循迹跟路径跟踪有什么区别

发布时间：2025-09-21 05:40:59 阅读量： 0 来源： 互联网转载

循迹跟路径跟踪有以下区别：1.概念的区别；2.时间曲线的区别。概念的区别在于，循迹跟踪指轨迹跟踪，即控制无人车沿着给定轨迹走，这里的轨迹相当于做完路径规划算法之后产生的路径；路径跟踪是实时对预测轨迹的跟踪，这里的路径即为参考路线也是全局路线。

1.概念的区别

循迹跟踪就是指轨迹跟踪，即控制无人车沿着给定轨迹走，该轨迹定义在时间域上。轨迹一般是由本车或模拟本车行驶生成的、可以直接用于跟踪的轨迹。可以将轨迹跟踪看做是局部路径，相当于做完路径规划算法之后产生的路径。

路径跟踪一般是通过控制转向角度，实时对预测轨迹的跟踪。路径（Path）的意思较为宽泛，可以是人为输入的路点、折线、样条等。路径跟踪中的路径，既为参考路线也是全局路线。

轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

而路径跟踪过程中，参考路径曲线可与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设无人车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于参考路径。

路径跟踪不仅仅要求跟踪效果的准确性，从而保证智能车的行驶安全，还要求跟踪过程中车辆的稳定性和安全性。

延伸阅读

路径跟随和轨迹跟踪同属于跟踪问题范畴，从直观上看，它们的区别仅在于描述路径和轨迹的曲线方程本身是不是时间的函数；轨迹跟踪要跟踪的理想轨迹是一条与时间呈一定关系的几何曲线，其参考轨迹依赖于时间变量；而路径跟随则独立于时间变量。

此外，轨迹跟踪和路径跟随在最终效果上也有一定区别。轨迹跟踪最终的效果是，无人车贴着给定轨迹行驶，并且所用时长趋近参考轨迹的时长，卡的是时间；而路径跟随最终的效果是，无人车以给定的速度，贴着给定路径行驶。

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